第一章

介绍

ros由一组工具软件构成，是一个元操作系统，特点:

  • 消息传递接口：进程通信
  • 硬件抽象：无需关注具体硬件
  • 包管理：ros节点以包的形式组织起来，每个包由原码文件、配置文件、编译文件等构成
  • 第三方库集成：Open-CV, PCL, Open-NI等
  • 低级设备控制：控制I/O pin, 端口传数据
  • 分布式计算：将计算任务分布到几块计算节点上
  • 代码复用
  • 语言独立：可用python, c++, Lisp
  • 易测试：内建测试框架
  • 扩展
  • 免费

ROS概念

$组织等级\left{\begin{aligned}
& ros文件系统\
& ros计算图\
& ros社区
\end{aligned}
\right.$

ros文件系统：ros文件在硬盘中如何组织

  • package: ros包是ros框架下的个体单元，包含了：原码、第三方库、配置文件
  • package manifests: 是一个*.xml文件记录了包的全部细节，例如：名字、描述、依赖
  • message type: 是一个数据结构，定义*.msg文件中，该文件放在msg文件夹下
  • service type: 是一个请求/应答服务，定义在*.srv文件中，该文件放在srv文件夹下

ros计算图：计算图是一个点对点的网络，基本特征有：节点node、主进程ros master、参数服务parameter server、ros对话ros topic、 消息message、服务service、袋bag

  • 节点：表示进程
  • 主进程：串联各个节点进程
  • 参数服务：全局变量，所有进程都可访问
  • ros话题：一对多通信模式（广播）在进程间通信，发送话题称为发表publish,接收话题称为订阅subscribe
  • 服务：一对一通信模式（请求/回复）在进程间通信，发送请求端称为客户 client,回复响应端称为服务service
  • 袋：通信格式
    计算图

ros社区等级